擦写时间机器人调试方法

调试准备工作：

1、从Arduino官方网站www.arduino.cc下载安装Arduino IDE（建议使用1.0.5版本）；

2、从www.topmaker.com.cn网站论坛下载擦写时间机器人例程和使用的库文件；

3、准备Arduino UNO R3主控板并下载例程；

4、连接Arduino UNO与抬笔控制舵机（servo1：D2）和写字控制舵机（servo2左-D3、servo3右-D4），此时不要给Arduino UNO供电。

调试方法：

1、先拆下3个舵机摇臂与舵机的连接；

2、给Arduino UNO上电，此时3个舵机会根据程序设定运动15秒左右（确定舵机初始位置），等待3个舵机运动停止后，停止给Arduino UNO上电；

3、按照如下的初始位置连接写字机械臂（舵机摇臂）与舵机servo2、servo3（不要拧动舵机轴），连接不要太紧，方便以后调整。

4、连接抬笔舵机摇臂与舵机（不要拧动舵机轴），连接的角度使白板笔离开白板高于笔擦高度，连接不要太紧，方便以后调整。。

    然后给Arduino UNO上电，观察白板笔写字是否正常，然后再根据以下步骤微调程序设置参数。

5、去掉程序语句//#define CALIBRATION前的注释符//，重新下载程序，观察白板笔是否在白板上画的一条线是否直，是否水平。如果不是，调整以下参数：

#define SERVOFAKTOR 650   舵机转动的步长值，一般不需要调整，数字越大，舵机在相同脉冲数量转动的角度越大

由于舵机摆臂安装在舵机轴上的角度不是非常准，以下两条语句调整左右舵机的初始精确位置：

#define SERVOLEFTNULL 2000    调试servo2摆臂为垂直90度，数字增大，顺时针调整。
#define SERVORIGHTNULL 1080  调试servo3摆臂为水平位置0度，数字增大，逆时针调整。

调试完成后，注释掉调试语句//#define CALIBRATION，重新再给Arduino UNO下载程序继续下面调试。

6、以下3条语句分别调整servo1抬笔舵机控制白板笔的高度，修改数字实现：

#define LIFT0 1250 // 写字时的高度，笔尖与白板接触
#define LIFT1 800  // 写字间隙抬笔的高度，笔尖离开白板
#define LIFT2 700  // 白板笔抬起放到笔擦上边的高度

到这一步擦写时间机器人可以正常擦写时间了，基本完成调试。

7、以下语句控制写字的快慢速度，一般不需要修改，数字越小写字速度越快：

#define LIFTSPEED 2000

8、如果不带时钟模块，每次断电后再上电，机器人是从程序内设置的时间点开始写的。设置初始时间是以下语句：

setTime(10,16,0,0,0,0);//setTime(HH,MM,0,0,0,0)

9、机器人每分钟擦写一次时间，如果要让机器人不停擦写时间，可以修改一下语句：

if (last_min != minute())  -------> if (last_min = minute())

注意：每次修改参数后，都要重新下载程序到Arduino UNO。好了，调试完成，你可以愉快的欣赏DIY后的成果了。

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